助力机械手升降系统的组成及工作原理是什么？

助力机械手提升系统的机械结构包括提升设备和提升传感器。起重设备主要是指起重系统的驱动设备、传动设备和测量设备。当操作者有垂直运动趋势时，升降传感器测量其操作力信号，上位机根据测量值通过下位机向DC伺服电机施加不同的驱动电压，驱动电机带动滚筒提升物料。此时，操作员施加的操作力仅提供垂直方向上的运动趋势，而不是实际驱动力。

机械手提升设备主要由:DC伺服电机、光电编码器、电机减速器、滚筒和钢丝绳组成。

助力机械手减速器的输入端与DC伺服电机的输出轴连接，输出端与缠绕钢丝绳的卷筒连接。控制系统将提升传感器检测到的操作力信号转换成驱动信号，以驱动DC伺服电机。电机驱动滚筒通过减速机滚动。与电机同轴连接的光电编码器测量电机的转速。测量信号作为系统的响应信号传递给控制器进行控制，进而完成升降系统的闭环控制。升降系统的减速器为蜗轮减速器，可以同时增加扭矩和自锁。

助力机械手的升降传感器主要用于检测垂直方向的操作力，即获取操作者的运动趋势。助力机械手的操作人员通过升降传感器将运动趋势信号，即物料上升或下降的运动信息，采集到控制系统中。助力机械手控制器根据获得的运动趋势信号，提供提升物料的驱动力。驱动力将通过钢丝绳的收紧和放松来完成操作者的操作趋势。

助力机械手的升降传感器由连接部分、控制手柄和承重部分三部分组成。连接部分是连接传感器手柄和钢丝绳的部分。助力机械手控制手柄的主要部件有:拉紧拉簧、滑动电位器、套筒和承重主轴。有两个拉簧，均以紧的状态分别置于套筒的上端和下端。两个拉簧使用相反的预紧力为套筒提供支撑作用和零位作用。电位器测量操作者的操作力，其滑动端与套筒连接。