助力机械手在设计上有什么要注意的？

助力机械手是机械技术领域中应用最广泛的自动化机械装置，在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索等领域都可以见到。那么助力机械手的设计要求是什么呢？

1.该臂应具有大的承载能力、良好的刚性和轻的自重。

手臂的刚度直接影响助力机械手抓取工件时的稳定性、移动速度和定位精度。如果刚性差，手臂在使用中会扭曲变形，产生振动，或者工件被卡住无法工作。为此，助力机械手一般采用刚性好的导杆来增加手臂的刚度，各支撑和连接件的刚度也要有一定的要求，以保证能承受所需的驱动力。

2.手臂的移动速度要合适，惯性要小。

助力机械手的运动速度一般根据产品的生产节奏要求来确定，但一味追求高速度是不可取的。当手臂从静止状态达到正常运动速度时，它开始，当它从恒速下降到停止时，它停止。速度变化过程就是速度特性曲线。手臂的重量轻会让它平稳的启动和停止。

3.手臂动作要灵活。

助力机械手的结构要紧凑小巧，使手臂动作轻快灵活。在动臂上安装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂轻快平稳地运动。此外，对于悬臂式助力机械手，还应考虑手臂上零件的布置，即计算手臂移动零件的重量对旋转、提升和支撑中心的偏心力矩。超重力矩对手臂运动非常有害。过大的过重力矩会引起手臂振动，升降时会出现一种低头现象，也会影响动作的灵活性。严重时会卡臂卡柱。因此，在设计力臂时，尽量使力臂的重心通过转动中心或尽可能靠近转动中心，以减少偏转力矩。