智能助力机械手

随着现代工业生产的不断发展，工业机器人得到了广泛的应用。但是由于成本和功能的限制，所有的物料搬运工作都无法独立完成，大量的物料搬运工作仍然需要人来完成。

西方国家在传统专用工具和辅助器具的基础上，发展了新一代人机工程装备:智能辅助装置(IAD)，它是一种可以在同一物理空间内与操作者进行协作的特殊操作机器人。主要用于各种装配生产线、物流传输作业等。，并具有以下特点:

1.搬运方便:零重力作业可完成物料的搬运、组装和定位，是各行业物料搬运设备的首选。

2.精确定位:负载悬空后，在空中处于“漂浮”状态，可以实现被操作物料的快速定位。

3.操作简单:不需要控制按钮，人的动作是机械动作指令。刚性结构，可配备任何一种夹具系统。

4.高效安全:人机协同，减少误操作，提高安全性和工作效率。

在系统运行过程中，利用单片机内部的定时器产生一个周期为5毫秒的时间中断，使采样时间任务从就绪状态进入运行状态。在采样时间任务中，通过正交编码计数器和方向判别得到电机当前的速度和位置，再通过位置和速度闭环算法得到所需的输出控制量，即PWM占空比，然后通过功率放大驱动电机。

在此过程中，驱动模块的电流采样环节实时检测电机的电流。当电流超过规定值时，电流切断保护电路会产生相应的信号，关闭驱动模块，保护电机。单片机通过中断检测终端操作员的命令，从而实时响应终端操作员的各种命令并做出响应。